羊衜，又稱羊茞；荊州南陽郡人，才博辯捷，初為吳大帝長子宣太子孫登賓客，任中庶子。孫登死後，曆督軍使者，直至始興太守。
蜀臣費出使東吳重申盟好，在宴席上，羊衜和諸葛恪等吳臣以才博果辯知名，也紛紛論難，辭鋒不絕。羊衜善於評品人物，當初全琮、朱據、郝普等滿朝權貴，爭相結交隱蕃，羊衜卻和隱蕃保持距離，最終隱蕃謀反被誅，大家都佩服羊衜有先見之明。
羊衜二十九歲和名士謝景、範慎、刁玄等人成為太子孫登的賓客，其人品才學深受孫登推崇。三十歲時成為太子中庶子，羊衜曾評價孫登的近侍諸葛恪，誌大才疏，而顧譚精明狠毒，諸葛恪等人知道後很生氣，就故意不重用羊衜，後來羊衜曾推薦李衡為官，讓其訴說呂壹的惡行。
遼東公孫淵遭司馬懿所攻，遣使者送信向吳國求救，因公孫淵先前有過欺騙東吳的行為，眾臣主張斬使者拒之，唯獨羊衜建議遣兵救援。孫權問羊衜為何不可，當下羊衜說道“陛下，將逆賊公孫淵的使者斬首固然能出惡氣，可這樣做是出了匹夫的怒氣，而放棄了霸王之計，臣以為不如借此機會昭示陛下厚德，而出奇兵前往以觀動靜。如果魏國進攻公孫淵失敗，那麼我軍遠赴遼東解救，是恩結於遠夷，義蓋於萬裡，如果魏軍和公孫淵相持不下，公孫淵首尾不能相顧，那我軍正好進攻遼東，然後到處擄掠人口，滿載而歸，這樣也足以讓上天懲罰公孫逆賊，一雪往日之恥。”孫權聽了深以為是，又問羊衜派誰領兵合適，羊衜毛遂自薦，願意親自帶兵去遼東，又推薦了將軍鄭胄和孫怡。孫權大喜，當即批準羊衜所請，並寫信給公孫淵，說自己已經派出大軍，並假惺惺地告誡公孫淵說司馬懿太厲害，一定要小心，“司馬懿善用兵所向無前，深為弟憂也。”遂派遣督軍使者羊衜、宣信校尉鄭胄、將軍孫怡統率的大軍從海路來到了遼東。
此時，遼東公孫淵已經秋被司馬懿攻滅，遼東、玄菟、樂浪、帶方四郡全部納入魏國版圖。羊衜派細作上岸打探後得知，原來司馬懿在冬天獲知魏明帝病重的消息後，已經率兵回洛陽去了。正好曹睿病死，此時遼東防守薄弱，魏國剛剛迎立新君齊王曹芳，也難以及時救援遼東，是天賜良機。羊衜和鄭胄、孫怡商議後，於是攻打旅順口的魏軍海防城堡牧羊城，擊敗了魏國守將張持、高慮，然後分兵四處擄掠，俘獲大批人口，滿載百姓和各種戰利品從容回國。這年，羊衜三十八歲，四十二歲那年他為始興太守，曾寫信給滕胤對南陽太守鐘離牧高度評價。二黨構爭中，羊衜為督軍使者，孫權曾禁止二皇子與大臣往來，羊衜曾上書勸說不應禁止，後來羊衜轉任桂陽太守，最後在太守任上去世。
據《三國誌·孫登傳》注引《吳錄》，羊衜，南陽人，早年為太子登中庶子，有才具。據《魯王霸傳》，“二宮構爭”中，衜為督軍使者，曾上疏孫權曰“臣聞古之有天下者，皆先顯彆嫡庶，封建子弟。所以尊重祖宗，為國藩表也。……或謂二宮不遵典式，此臣所以寢息不寧。就如所嫌，猶宜補察，密加斟酌，不使遠近得容異言。臣懼積疑成謗，久將宣流，……將謂二宮有不順之愆，不審陛下何以解之？願陛下早發優詔，使二宮周旋禮命如初，則天清天地晏，萬國幸甚矣。”
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