薛祿，原名薛六，膠州人，早年從軍北平，後隨朱棣起兵靖難，戰功卓著，累升至都督僉事。永樂年間，薛祿數次隨軍北伐，並主持營建北京，官至右都督，封陽武侯；仁宗繼位，加封太子太保，賜鐵券；宣德年間，薛祿隨宣宗平定朱高煦，又數次擔任鎮朔大將軍，巡視邊防。
薛祿，是最早一批跟隨朱棣作戰的人，奪取北平九門，占領北平周邊都有他的身影，隻不過當時薛祿僅是一名普通的士卒，實在太低。但薛祿作戰勇猛，敢拚敢衝，真定之戰中，薛祿第一次立下大功，生擒了耿炳文麾下二號大將左副將軍李堅，李堅同時還是駙馬督尉，娶了朱元璋第七女大名公主，地位超然，此戰後薛祿被破格提升為指揮僉事。
真定之戰後，朝廷以李景隆換帥耿炳文，又派兵圍攻永平，薛祿隨朱棣成功解了永平之圍，然後趁勢奔襲大寧，獲得了寧王的精銳騎兵朵顏三衛，隨後接連攻克富峪、會州、寬河等地，屢次立功，回師北平後，薛祿再次升遷至指揮同知。朱棣以薛祿為先鋒，成功攻下大同，隨後於白溝河和李景隆展開決戰，大敗李景隆六十萬大軍，薛祿又率騎兵乘勝追擊，一直追殺到濟南，俘虜無數，升任指揮使。
東昌之戰中，燕王軍隊輕敵大敗，損失慘重，大將張玉也陷入重圍戰死，燕王撤兵北平途中被盛庸、平安等南軍將領派兵圍追堵截，又是薛祿負責殿後，將追兵一一擊破，保護大軍撤退。重整旗鼓之後，燕軍再次出擊，大戰滹沱河，薛祿率精騎衝擊敵陣，悍勇無雙，往返敵營數十次，大破南軍。
雖然薛祿神勇過人，但常在河邊走哪有不濕鞋，在單家橋之戰時，薛祿馬失前蹄，被南軍大將平安生擒，五花大綁看守起來，薛祿趁看守鬆懈奮力一掙，將繩索掙脫，回身奪刀殺死守衛，並搶了一匹戰馬，連殺數人突圍回到自己陣營，兵士們一看自己的首領竟又回來了，士氣大增，一鼓作氣擊敗了敵將平安。
此後，薛祿又接連攻破順德、大名、彰德等地，在淝河、靈璧等戰役中，戰功顯赫，朱棣攻入南京，稱帝後大封功臣，薛祿被任命為正二品武官都督僉事。論戰功、論勇武謀略，薛祿居功至偉，明史稱“靖難諸功臣，張玉、朱能及祿三人為最”，楊士奇也說薛祿“為將智勇兼備，未嘗敗北”，隻是薛祿乃普通士卒出身，即便每次立功都獲得了封賞，但最終還是沒能獲得爵位。
明朝的時候，有個女道士非常漂亮，她同時被兩個官員看上了，一個是錦衣衛指揮使紀綱，一個就是薛祿。紀綱是薛祿的頂頭上司，這家夥人品太壞，明史說他“腐良家女數百名。”紀綱雖然官職比薛祿高，但是人品差，名聲不好，所以那個漂亮的女道士沒有選擇嫁給紀綱，而是選擇嫁給薛祿。紀綱是個欺男霸女無惡不作的家夥，他咽不下這口氣，就決定報複薛祿。《明史》記載，紀綱在大內碰到薛祿，氣不打一出來，抄起家夥就打薛祿。薛祿是死人堆裡爬出來的名將，論武功可以秒殺紀綱，但是紀綱是他上級官員，他不敢還手，也不敢躲避，結結實實挨了紀綱的打，薛祿腦袋被紀綱打開瓢，《明史》記載說“腦裂，幾死”。
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