皇甫無逸，字仁儉，安定朝那人，隋唐時期大臣，並州司馬皇甫誕之子。初以門蔭，起家員外郎，其父反對漢王楊諒謀反，慘遭殺害。隋煬帝即位，念及其父忠誠殉國，冊封平輿縣侯，出任淯陽太守，隋煬帝巡視江南，遷右武衛將軍、東都留守，隋煬帝遇害後，輔佐皇泰主楊侗。王世充弑主篡位後，歸順唐高祖李淵，授刑部尚書，冊封滑國公，遷民部尚書，出任益州大都督府長史。得知母親病重，星夜兼程返回長安，卒於途中，追贈禮部尚書，諡號為良。
皇甫無逸，父親叫皇甫誕，任隋朝並州總管府司馬。仁壽末年，漢王楊諒反叛，逼迫他而不從命被殺，皇甫無逸在長安，聽說事變立刻號哭起來，人們詢問緣故，他回答說“我父親生平重視節義，一定不會苟且免難的。”不久，訃告送到，果然這樣，當時五等爵製已經廢除，隋煬帝楊廣讚揚皇甫誕的忠心，專門封皇甫無逸為平輿侯，追贈皇甫誕為柱國、弘義郡公。
皇甫無逸曆任淯陽太守，政績為天下優等，二次升任後為右武衛將軍，皇帝巡視江都，下詔命他駐守洛陽。隋煬帝楊廣被殺後，他就與段達、元文都立越王楊侗。等到王世充篡位，丟下母親妻子，殺出關門獨自歸順國家，追他的騎兵趕了上來，皇甫無逸回頭對他們說“我寧願死，始終不會與你們一同反叛的。”解下金帶丟到地上，說“把這送給你們，不要再阻攔我了。”騎兵爭著下馬搶金帶，因此獲免。
唐高祖李淵因皇甫無逸本是隋朝舊功臣，待他非常尊敬，授任刑部尚書，封滑國公。曆任陝東道行台民部尚書，升任禦史大夫。當時，蜀地剛剛平定，官吏大多放肆橫行，民不聊生，下詔命皇甫無逸持符節前去巡視撫慰，可以承受詔命授任官吏，到了以後，罷除貪暴，任用廉吏，法令嚴明，蜀人得以安寧。
族兄皇甫希仁是個陰險小人，誣告皇甫無逸為了母親暗中結交王世充，皇上判明其中的偽詐，斬殺了皇甫希仁，派給事中李公昌乘快馬告訴他。還有人誣告皇甫無逸勾結蕭銑，當時皇甫無逸與西南道行台仆射竇璡不合，因此上表為自己陳述，並奏明竇璡的罪過。下詔派劉世龍、溫彥博審查此事，沒有證據，遂斬殺誣告的人並罷免了竇璡，等他返回，皇帝慰勞說“以前有許多人詆毀誣告你，隻因正直而被奸佞小人憎恨罷了。”皇甫無逸叩頭謝恩，皇帝說“卿沒有辜負我，為什麼要謝恩？”
回朝，授任為民部尚書，外任同州刺史，改任益州大都督府長史。母親在長安病重，唐太宗李世民命人從驛道兼程前去召他返回看望，他憂慮不安吃不下飯，路上得病逝世，追贈禮部尚書，諡號為孝。王珪駁斥道“皇甫無逸入蜀，卻未能帶母親一同前往，留下母親一人死在京城，為子之道不足以稱頌，不能叫做孝。”於是，諡號為良。
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