善無畏，東印度烏荼國王，唐密開山祖師、開元三大士之首。出生於東印度烏荼國，刹帝利種姓，為釋尊的叔父甘露飯王的後裔。善無畏祖師傳授以胎藏界為主的密法，是為中國密教正式傳授之始，故亦稱其為漢地密教初祖。隨駕入東京洛陽，示寂於洛陽大聖善寺禪室，時齡99歲，僧臘80。玄宗親自參加追悼大會，將其葬於洛陽龍門西山廣化寺內庭。是唐代密宗胎藏界的傳入者，與金剛智、不空三藏法師合稱“開元三大士”。
善無畏，生於印度烏荼國，為釋迦如來季父甘露飯王的後代，他的先人來自中印度，因國難而出奔到烏荼國，當了烏荼王。善無畏生有神姿，宿積德藝，父王對他十分賞識，經常給他曆練的機會，他10歲就統領軍隊，13歲就繼王位，施行仁政，深得軍民愛戴。後來，他的兄弟為爭王位，起兵作亂，善無畏率軍親討，取得勝利。按照軍法，爭位的兄弟應判死罪，可是，善無畏不忍天倫兄弟遭誅，特“忍而曲赦”，經過這次內亂，善無畏厭惡了爭權奪利的王室，決意讓位出家。他向母後表明心跡，又向群臣宣明決意，願讓位給兄長，母後哀而許之，秘密賜給他傳國寶珠，然後他便出宮而去。
出宮後，善無畏向南來到海濱，進入殊勝招提寺修習佛法，得入法華三昧。繼後，他發願聚沙建塔一萬座供佛，建塔期間，他被黑蛇咬傷了手指，但不退其願，終於建成了一萬座沙塔。之後，他隨商船遊曆印度各國，在船上密修禪誦，口放白光，因而無風三日，舟行萬裡。一日，商船遇海盜，眾人驚惶失措，善無畏乃安慰眾人，默誦真言，感得七俱胝準提尊，全現身相。於是，這幫海盜被突然出現的另一夥賊寇打退了，後來的這夥賊寇向善無畏懺罪歸誠，並當起了向導，指引商船越過窮荒，又逾毒水，到達中印度。
善無畏在中印度的摩揭陀國，參見了國王和王妃，這位王妃竟是善無畏的姐姐，姐姐得知善無畏舍棄王位的緣由後，稱歎不已。善無畏這時已是風度翩翩，氣魄豪爽，聰明睿智，超拔群英；五乘貫通，三學深究，總持禪觀，妙達其源；藝術技能，無不精湛，就這樣仍不滿足，依然孜孜追求最高境界。
善無畏辭彆摩揭陀國王與王妃，懷著敬仰之情，來到了那蘭陀寺，他將母後賜的傳國寶珠，飾在那蘭陀寺大佛像的額上，佛像分外光彩奪目。這顯示出善無畏投身那蘭陀寺的決心。時那蘭陀寺，是密法之大興所處，眾聖之都會，有聖僧達磨鞠多，掌定門之秘鑰，佩如來之密印，貌似四十歲，實已八百歲，昔日玄奘到那蘭陀寺時便見過他，善無畏乃頂禮其足，奉為本師。
一日，善無畏見師父缽中的食物，不是印度本土的，就讓旁邊一個大唐國僧人來看。這僧人一看，缽中正是大唐國的食物，而且飯菜新鮮，那油餅還溫溫的，粟飯仍熱熱的，不禁驚愕道“大唐國離這裡十萬多裡，這缽中食物是早上做好的，而中午就到這裡來了，太神速了！”眾人聽聞，都震驚不己，惟有善無畏默然。達磨鞠多秘密對善無畏說“大唐國的白馬寺，重閣新近竣工，我剛到白馬寺受供回來，大家都吃驚了，隻有你不動聲色，你真的可以學習大法了。”隨後，達磨鞠多授予善無畏總持瑜伽三密教，傳法之時，龍神圍繞，森在目前；無量印契，一時頓受；即日灌頂，為天人師，稱曰‘三藏’。得三藏稱號後，善無畏又勤奮修學，前後五年，通達了密教的全部奧義。
之後，無畏三藏周行大荒，遍禮聖跡，不懼艱險，又入雞足山為迦葉剃頭，受觀音摩頂。嘗結夏於靈鷲山，有猛獸為其前導；又曾深入山洞，洞中忽然光明如晝，現釋迦像，左右侍者栩栩如生。中印度大旱，請無畏三藏求雨，善無畏作法不久，眾人便見觀音在日輪中手執淨瓶注水於地，頓時歡欣鼓舞，得未曾有。善無畏的母親因其離去日久，以為他已不在人世，而日夜哭泣，雙眼失明，三藏去信問候，其母雙眼立即複明，朗然如故。
當時的五印度，教派林立，九十六宗各執己見，善無畏遊學講道，對於各宗各派的人，都能順著他們所執著的見解去開導他們，為他們破滯析疑，使他們解開邪縛、進入空門，舍棄迷津、踏上覺路，就這樣，他廣度眾生，傳授密法，教人以念製狂，即身觀佛。善無畏年近80時，己是五印度大名鼎鼎的密教上師。一日，師父達磨鞠多對他說“善男子，你與震旦有緣，弘揚大教，今可行矣。”無畏三藏乃接足頂禮，辭彆恩師，踏上前往大唐的路途。
無畏三藏，行至迦濕彌羅國時，天色已晚，前有一河，卻無橋梁舟楫，於是他乾脆就飛了過去。善無畏受請於長者家，有羅漢從空而降，說“我乃小乘之人，大德是登地菩薩。”乃讓席推尊，善無畏贈之以名衣，羅漢升空而去；至烏萇國，善無畏遇到一隻白鼠，圍著他轉圈，還每天獻給他金錢；到了突厥國的碎葉城，善無畏應突厥王之邀，宣講密教經典《大日經》，又應王妃之請布壇講法。
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離開碎葉城後，善無畏折東而行，半途遭遇賊寇，他被連砍三劍，但絲毫無傷，揮劍者唯聞銅聲而已。行至雪山大池，善無畏感到有些不適，這時達磨鞠多從天而降，對他說“菩薩身同世間，不舍生死。你久已離相，怎會有病？”說罷衝天而去，善無畏頓覺身心如得洗滌，不藥而愈。路經吐蕃，與商旅同行，遇胡人合圍搶貨，無畏三藏密運心印，劫匪乃悔悟請罪。行至大唐西境，夜晚有神人對善無畏說“再向東就不是弟子我的轄界了。守護神州的是文殊師利菩薩。”說罷頂禮善無畏雙足，然後消失不見。
途經西州時，善無畏以駱駝負經卷過河，被龍王請入龍宮三日，無畏三藏就在龍宮中宣揚法化，開悟甚眾，到他牽駱駝上岸時，衣服經卷都無沾濕。善無畏路過北印度境時，他東行的消息己被僧侶和商人傳到了長安，唐睿宗對善無畏不惜年邁東行傳法的行為，十分感動，就派僧人若那和將軍史獻，帶著禮物出玉門關侯迎。
開元初，唐玄宗夢見一僧，姿狀異乎常人，醒來記憶猶新，便拿起畫筆在宮牆上畫了下來，這個形象烙印在不少人的記憶中。善無畏攜帶梵卷，到達長安，唐玄宗親自接見，一見麵發現善無畏與夢中所見高僧一模一樣，玄宗極為歡欣，立即禮善無畏為國師，並大設梵筵為善無畏接風洗塵。然後，玄宗又特設內道場，尊善無畏為教主，玄宗之子寧王、薛王等皆跪席捧器，從其灌頂受法，一時轟動朝野，毘盧大教，巍巍法門，由此興盛。
善無畏到長安後，唐玄宗讓他住在興福寺，不久，又遷入西明寺，三番兩次慰勞問候，並賜予物品，異常豐厚。玄宗詔善無畏於西明寺菩提院譯經，善無畏奏請讓名僧參與翻譯，朝廷批準後，他先譯出《虛空藏菩薩能滿諸願最勝心陀羅尼求聞持法》一卷，呈上玄宗。玄宗深加賞歎，又下詔將善無畏所帶梵文經卷全部送到內府保存，這《虛空藏菩薩能滿諸願最勝心陀羅尼求聞持法》一卷，就是從《金剛頂經》梵本中摘取出來的。
早在善無畏來大唐以前，有僧人無行西遊天竺，求得很多梵文經典，歸國時，剛到北印度，就不幸去世了。所有經卷，由同行者帶回長安，存放在華嚴寺中，善無畏偕同一行禪師，到華嚴寺檢閱這些經卷，挑選了數本，尤其檢到《總持妙門》一典，是過去沒有翻譯的。
善無畏隨駕入東京洛陽，奉詔於福先寺譯《大日經》，此經梵本有十萬頌，善無畏撮摘其要，譯出《大毘盧遮那成佛神變加持經》七卷，譯得上符佛意，下契根緣，此即唐密根本經典是也。又譯出《蘇婆呼童子經》三卷、《蘇悉地羯羅供養法》三卷等，並作《大日經》諸咒梵漢對譯，悉曇之學由此而興。
另兩位大名鼎鼎的密教祖師——金剛智三藏與不空三藏，亦來到大唐，因這三人同開大唐密教，又同在玄宗開元年間，故史稱“開元三大士”。善無畏和一行所傳為胎藏界密法，金剛智和不空所傳為金剛界密法，善無畏與金剛智相遇後，二人互為阿闍黎，互相灌頂傳法，於是二人皆得金胎兩部大瑜伽教。金胎不二、金胎合一，即無上密教之最高奧義也。
善無畏三藏，係中國首位係統翻譯密教經典者，共翻譯28部53卷。為弘揚密教，闡釋教理，傳授儀軌，他在東、西二京設置道場、開壇授法。其傳承者有大興善寺沙門一行，入室弟子有寶畏、明畏，俗弟子有著名文學家李華，還有從學者寶思、智嚴、溫古、義林、喜無畏，以及新羅僧人玄超、不可思議，日本僧人道慈等。一行整理善無畏的講授口訣成《大日經疏》101novel.com卷，為解釋《大日經》之根本論典。
善無畏上奏玄宗，請求回國，玄宗優詔不許，祖師右脅累足而臥，示寂於洛陽大聖善寺禪室，時齡99歲，僧臘80。玄宗親自參加追悼大會，追封其為鴻臚卿，派鴻臚丞李峴、威儀僧定賓律師作監護，將其葬於洛陽龍門西山廣化寺內庭。出殯之時，悲泣傾城，山河變色，法界淒涼，弟子李華為其刻碑立於寺內，二弟子寶畏、明畏為其撰刻偈頌，亦樹於院內。
善無畏三藏，早已得金剛之身，故其示寂後，全身不壞，之後曆朝曆代，凡遇旱澇災害，人們向他祈請，都十分靈驗。洛陽信士，常將其法體請出龕室，香湯沐浴，作為供養；洛陽城的富豪，也爭相布施，讚助浴事。皇室做禳災、祈禱時，也會派許多使臣，去作供養、布施，那些人的求願也會得到滿足。
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