禦馬監名為養馬，實為禁軍，掌管著皇帝親軍四衛營和勇士營，號稱內廷的兵部，在內廷衙門中具有特殊地位。
明代直屬皇帝的親軍，是著名的上直26衛。由太祖朱元璋仿唐宋等前朝製度設立，初設12衛，永樂帝朱棣增設10衛，宣德皇帝增設4衛，合計26
上直26衛由錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛、金吾左衛、金吾右衛、羽林前衛、燕山左衛、燕山右衛、燕山前衛、大興左衛、濟陽衛、濟州衛、通州衛、騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛組成。
每個衛設正三品指揮使1人，下有同知、指揮僉事。上直26衛巔峰時期，衛所所轄兵士過萬，與後來的三大營一起，成為京師的守衛。
隨著文官集團的崛起，親軍中隻有錦衣衛屬於皇帝，其餘25衛或多或少受到兵部轄製。
騰驤左、右衛，武驤左、右衛，起初隻是負責隨駕護衛。土木堡之變後，親軍二十六衛精銳損失殆儘。
景泰及成化時，京師三大營改編為團營製。騰驤四衛的勇士和精壯的旗軍被抽調，另外組建勇士營和四衛營，在四衛指揮使中挑選坐營官。
四衛營和勇士營取代騰驤四衛，成為京城最重要的守衛者。
勇士營的地位尚在四衛營之上。勇士營是大明為數不多的能打硬仗的隊伍。勇士營的特點就是戰死不降，勇士營的將士都死了，他們的妻子會繼續頂上，直到流儘最後一滴血。
兩營在弘治、正德時多達四萬餘人，後經多次整頓，定額為6500餘人。編製雖然屢有變化，卻一直由禦馬監統領。
崇禎時期，四衛營和勇士營被合編為勇士營，成為當時抗擊八旗以及打擊農民軍的勁旅，禦馬監又恢複了昔日的氣勢。
禦馬監掌印太監高寀、監督太監高淮、提督太監楊榮、監官陳增、掌司陳奉，均是萬曆皇帝的親信心腹，是萬曆皇帝重用的稅監。
高寀最初為萬曆皇帝孌童，常與萬曆皇帝以及嬪妃共臥龍床。高寀為使陽道複生，派爪牙購買大量兒童，食用兒童腦髓。並整日與歌女淫樂，荒淫無度。
萬曆27年，高寀出京督理稅務。萬曆42年，在福建橫征暴斂被召回京。
高淮於萬曆24年到遼東開礦、征稅。萬曆36年，高淮因克扣軍餉、淩辱下級官兵，導致軍隊嘩變，史稱高淮亂遼。兵變後高淮被召回京。
楊榮於萬曆29年到雲南孟密開礦井征稅，相繼誣告雲南知府熊鐸、周鋒、尋甸知府蔡如川、趙州，導致雲南的行政管理陷入癱瘓。史稱楊榮亂滇。
錦衣衛前身為太祖朱元璋設立的拱衛司，後改稱親軍都尉府，統轄儀鸞司，掌管皇帝儀仗和侍衛。洪武15年，裁撤親軍都尉府與儀鸞司，改置錦衣衛。有明一代，錦衣衛一直存在，延續至南明永曆皇帝，才結束長達290年的曆史。
錦衣衛下設南、北鎮撫司，各設五個衛所，每個衛所約5600人，總計約6萬餘人。各設正三品指揮使一人，從三品指揮同知二人，正四品指揮僉事三人，從四品鎮撫使二人，其下設千戶、百戶、總旗、小旗。
錦衣衛是皇帝的貼身侍衛親軍和儀仗隊，普通軍士稱為將軍、校尉、力士。
將軍初名天武，永樂時改稱大漢將軍，選取體貌雄偉、有勇力者充任，作為宮廷衛士。校尉、力士揀選民間身體健康、沒有前科的男子充任，校尉掌管鹵簿、傘蓋，力士舉持金鼓、旗幟。
錦衣衛具有儀仗隊職能，所以服飾異常華美。錦衣衛校尉身著飛魚服，腰佩繡春刀。繡春刀輕巧短小，除非禦賜，否則不能擅自佩戴。
朝會期間，錦衣衛堂上官侍立在禦座西側，負責傳旨。錦衣衛將軍135人，分彆守護在丹陛、禦道、金水橋以及皇極殿廣場的各個門前。錦衣衛校尉五百人，排列在午門內外，負責鳴鞭及執掌儀仗。
每年正旦、冬至、萬壽節三大朝會，錦衣衛與其他親軍一起承擔侍衛和儀仗職責。儀仗隊伍共有四千人餘人，其中錦衣衛多達一千五百人。
沒有朝會活動時，四衛營親軍值守皇城四門。錦衣衛將軍100人，在紫禁城正門午門外晝夜守衛。
每當皇帝出巡時，錦衣衛在駕前扈從。他們有的負責沿途巡視，有的負責在鑾輿與京城之間傳報消息，有的在駕旁侍騎，傳奏鑾輿的起落。
錦衣衛作為皇帝的貼身衛隊，為保證皇帝的安全，防患於未然。他們時時出動，刺探可能威脅皇權、危害朝廷的行為和言論，並捉捕和審訊嫌疑人。他們的這項任務被皇帝特許，並逐漸演變為軍事特務的職能，成為皇帝的專屬特務機構。