從此烏桓不斷襲擾幽州，範明友在遼東郡多次擊退進犯的烏桓人。
在宣帝朝，烏桓又重新歸附漢朝，為漢朝守護邊境。
王莽篡位，欲打擊匈奴，派出十二路大軍，詔令東域將軍嚴尤率領烏桓、
丁令軍隊屯駐在代郡，同時把烏桓首領的妻子兒女羈押在內地郡縣，充當人質。
烏桓人不服內地水土，擔心會長久滯留在內地，多次請求返回故地。
王莽不許，烏桓人遂自行逃亡，逃亡的烏桓人沿途搶劫，淪為盜寇，
被扣為人質的烏桓家眷則被內地郡縣誅殺。烏桓人憎恨王莽，
匈奴乘機誘迫烏桓首領歸附，以羈縻控製烏桓。
光武初年，烏桓與匈奴聯合，襲擾漢朝邊郡，代郡以東深受其害。
烏桓居住在靠近邊塞的地方，早上離開住地出發，晚上就可以到達邊城。
五個邊郡（注上穀郡、漁陽郡、右北平郡、遼西郡、遼東郡）的百姓，
常常遭到烏桓人搶掠，郡縣的郵亭、驛站，損毀嚴重，邊民四處流亡。
上穀郡塞外白山的烏桓，勢力尤為強盛。
建武二十一年，光武帝派遣伏波將軍馬援率領三千騎兵，從五阮關出關，打擊烏桓。
烏桓獲知情報，遂收攏帳篷逃走，漢軍追擊烏桓，斬殺一百餘人。
漢軍撤軍，烏桓在後邊尾隨，襲擊馬援的後隊，馬援日夜不停地撤退，
及至退入塞內，累死的戰馬有一千餘匹。
建武二十二年，匈奴發生內亂，烏桓乘機進攻匈奴，匈奴向北轉移，後退數千裡，
沙漠以南變得空曠無人。光武帝用錢幣、絹帛收買烏桓。建武二十五年，
遼西郡烏桓首領郝旦等人，率領九百二十二人內附漢朝，到洛陽來朝覲皇帝，
向朝廷進貢奴婢、牛馬、弓箭、虎豹貂皮。
當時，四夷皆臣服於漢朝，紛紛來到洛陽，向皇帝朝貢。天子舉行酒宴，招待遠方客人，
同時賜予他們珍寶、財物。烏桓人提出願意為漢朝守護邊境，光武帝封烏桓首領為侯、
王、君長，共計八十一位首領受封，沿著邊境郡縣，把烏桓安排在塞內居住，
令其招引部眾，朝廷向烏桓人供給衣食。此後，烏桓為漢朝守護邊境，偵察匈奴的動向，
幫助漢軍防備匈奴、鮮卑。當時，司徒府掾史班彪上疏“烏桓天性狡黠，喜歡搶劫，
不為烏桓安排官員管護，長時間放任自流，必然會寇掠邊郡百姓。
朝廷僅把責任放在沿邊郡府主降掾史身上，恐怕難以擔負起責任。臣愚以為，
朝廷應該設置護烏桓校尉，這樣才能有效地管護烏桓，減少邊郡受到侵害。”
光武帝采納班彪的諫言。朝廷在上穀郡寧城，設置護烏桓校尉，建立府衙、軍營，
護烏桓校尉同時管護鮮卑事務，管護烏桓、鮮卑居住在漢地的民眾，
每年安排他們與漢人互市貿易。
在明帝、章帝、和帝朝，烏桓在邊郡守護邊塞，與漢民相處，雙方相安無事。
安帝永初三年夏天，漁陽郡烏桓與右北平郡一千餘胡人，寇掠代郡、上穀郡。
當年秋天，住在雁門郡的烏桓率眾王無何，與鮮卑首領丘倫及南匈奴骨都侯，
共計有七千騎兵，寇掠五原郡，與五原郡太守在九原縣高渠穀大戰，漢軍戰事不利，
叛軍殺了郡府官員。安帝派遣車騎將軍何熙、度遼將軍梁慬等，率領漢軍平亂，
大敗叛軍。無何乞降，鮮卑人逃出塞外。烏桓重新臣服於朝廷，
安帝拜烏桓首領戎朱廆為親漢都尉。
順帝陽嘉四年冬天，烏桓寇掠雲中郡，攔路搶劫過往商賈一千餘輛載貨牛車，
度遼將軍耿曄率領二千漢軍，前往營救，追擊烏桓賊寇，戰事不利，
漢軍又在沙南縣與烏桓大戰，斬殺五百人。烏桓隨後在蘭池城圍困耿曄，
朝廷征調善射武士兩千人，度遼軍營漢軍一千人，還有邊郡屯駐的漢軍，討伐烏桓，
烏桓退走。順帝永和五年，烏桓首領阿堅、羌渠等，與南匈奴左部句龍吾斯反叛，
中郎將張耽率軍鎮壓，斬殺無數，餘眾投降。桓帝永壽年間，
住在朔方郡的烏桓與南匈奴休著屠各反叛，中郎將張奐平定叛亂。
桓帝延熹九年夏天，烏桓再次反叛，與鮮卑及南匈奴寇掠北部九郡，張奐率軍鎮壓，
叛軍逃出塞外。
靈帝初年，上穀郡烏桓首領難樓有部眾九千餘帳，
遼西郡烏桓首領丘力居有部眾五千餘帳，二人自稱“王”；
遼東郡烏桓首領蘇仆延有部眾一千餘帳，自稱“峭王”；
右北平郡烏桓首領烏延有部眾八百餘帳，自稱“汗魯王”。造反的烏桓首領大多英勇善戰，
善用謀略。靈帝中平四年，原中山郡太守張純反叛，逃往丘力居部落，
自稱“彌天安定王”，成為造反烏桓的統帥，率領烏桓叛軍寇掠青州、徐州、
幽州、冀州。靈帝中平五年，靈帝任命劉虞為幽州牧，
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懸賞斬殺張純，北部州郡這才安定下來。
獻帝初平年間，丘力居去世，兒子樓班年齡幼小，侄子蹋頓勇敢善戰，武功高強，
善用謀略，代替樓班即位，統率三個郡的烏桓叛軍，烏桓叛軍聽命於蹋頓。
建安初年，冀州牧袁紹與前將軍公孫瓚對峙，蹋頓派遣使者到袁紹處，請求與袁紹和親，
隨後，蹋頓派兵幫助袁紹，大敗公孫瓚。袁紹矯製詔令，封賞蹋頓、難樓、蘇仆延、
烏延等烏桓首領，授予蹋頓等人單於印綬。後來，難樓、
蘇仆延率領部眾推舉樓班為單於，推舉蹋頓為烏桓王，蹋頓善於謀劃。
廣陽郡人閻柔，年輕時在烏桓、鮮卑遊曆，得到信任，閻柔利用鮮卑人，
殺了護烏桓校尉邢舉，取而代之。袁紹對閻柔撫慰一番，命令閻柔安定北部邊郡。
袁紹的兒子袁尚敗逃，投奔蹋頓。當時，幽州、冀州的吏民，逃亡到烏桓的有十萬餘戶，
袁尚欲借助這些漢人，重整旗鼓，恢複勢力。曹操平定河北，閻柔率領鮮卑、
烏桓歸附曹操，曹操任命閻柔為校尉。建安十二年，曹操親自率領大軍，征伐烏桓，