薛永，乃河南洛陽人士也。其祖父昔日乃是老種經略相公帳前之軍官，戰功赫赫，然因不慎開罪同僚，以致仕途受阻，終不得升遷。自此之後，薛家運勢漸衰，薛永亦被迫流落於江湖之中。
為謀生計，薛永隻得憑借自身精湛之槍棒技藝，以賣藥為生。因其身手矯健，卻又時常麵帶病容，故江湖之人皆稱之為“病大蟲”。在此期間，他機緣巧合之下，收下一名裁縫名曰侯健者為徒，並將自己畢生所學之武藝傾囊相授。
一日，薛永行至江州揭陽鎮。此地有豪強二人為兄穆弘、弟穆春，此二人仗勢欺人，竟立下一條霸道規矩但凡外來之人，若欲於本鎮謀生，則必先前往穆家莊拜謁。而初來乍到的薛永對此一無所知，未曾前往穆家莊通報，便徑自在街頭擺開場子，賣弄起自家槍棒功夫來。
彼時，宋江正遭刺配江州之刑，恰巧途經揭陽鎮。見薛永武藝不凡，表演精彩絕倫，心中不禁讚賞有加。雖對當地規矩毫不知情，但出於對好漢的敬重與慷慨，宋江毫不猶豫地取出五兩銀子賞賜給薛永。
然而，此舉卻觸怒了那穆家兄弟。尤其是穆春，他認定宋江此舉乃是故意要滅揭陽鎮之威風，頓時火冒三丈，當即就要出手教訓宋江一番。說時遲那時快，隻見薛永身形一閃，如鬼魅般繞至穆春身後，隻輕輕一絆，穆春便一個踉蹌，重重摔倒在地。吃了大虧的穆春惱羞成怒，恨恨而去。
話說那宋江，為人仗義疏財，見薛永武藝高強但生活窘迫，心生憐憫之情，遂又贈予他足足二十兩銀子。二人相互辭彆之後，薛永滿心歡喜地回到了所住的客店之中。
然而，這薛永未曾料到，此時一場災禍正悄然降臨。原來那當地惡霸穆春得知宋江贈銀之事，心中妒火中燒，當即率領一眾手下氣勢洶洶地前來捉拿薛永。可憐那薛永雖有一身好武藝，但終究寡不敵眾，很快就被穆春等人擒獲。
穆春此人凶殘成性，將薛永捉到之後，二話不說便是一頓毒打，直打得薛永皮開肉綻、鮮血淋漓。打完之後仍不解氣，竟命人將其吊起，送至都頭家中示眾。隨後，穆春又與兄長穆弘一起，率領眾多莊客一路追殺宋江而去。
就在這千鈞一發之際，幸好有那混江龍李俊及時現身。隻見他身形如電，出手如風，瞬間便擊退了穆春及其手下眾人，成功地解救下了宋江。經此一事，穆春兄弟深知宋江並非等閒之輩，且其義薄雲天之名遠揚四方，於是乎，雙方化乾戈為玉帛，不僅冰釋前嫌，更是結為好友。而那薛永呢，也終得自由身，被放回原地。自此以後，薛永感念宋江及穆家兄弟的恩情，便索性一直留在了穆家莊中。
時光荏苒，忽一日，宋江酒醉之後，一時興起，竟然在潯陽樓上題下了一首反詩。此事不知怎地傳到了官府耳中，那知府當即將宋江與戴宗逮捕入獄，並判處了斬刑。
消息一經傳出，猶如巨石入水，激起千層浪。梁山好漢們聽聞此事，個個義憤填膺，拍案而起。尤其是那黑旋風李逵，更是心急如焚，當下便與梁山泊一十七位頭領一同商議如何劫法場營救宋江。
卻說那薛永，得知宋江遭難之後，亦是心急如燎。他與穆弘、李俊等九人急忙備好船隻，日夜兼程地趕赴江州，欲要劫牢營救宋江。誰曾想，當他們行至江邊的白龍廟時，竟意外地與宋江等人不期而遇。
眾人相見，自是一番欣喜若狂。緊接著，一行共計二十九人浩浩蕩蕩地進入白龍廟內舉行聚會。期間，大家群情激昂，紛紛表示願為宋江赴湯蹈火，在所不惜。
最後，經過一番商討，宋江毅然決定攻打無為軍，誓要親手殺死那告密之人黃文炳以報血海深仇。此時，薛永挺身而出，主動請纓前往無為軍打探消息。他憑借著自己的機智和勇敢，順利地完成了任務，並將善於裁縫的侯健引薦給了宋江。不僅如此，薛永還孤身一人悄悄潛入黃家，趁夜放火，攪得黃府上下雞犬不寧。
薛永自從加入梁山之後，便與陶宗旺齊心協力共同負責監督修築城垣和雁台等防禦工事。儘管他較少親自參與隨軍出征打仗，但也曾多次執行過重要任務。其中就包括了為後來投降梁山的淩振以及關勝等人去搬取他們的家眷這一關鍵使命。
待到宋江正式接管梁山之後，更是在忠義堂四周精心設置了四座旱寨。而薛永則被委以重任，坐鎮後軍寨且位居第七之位，充分顯示出對他能力的信任和認可。
在梁山好漢們進行排座次之時，經過一番權衡比較，薛永最終排在了第八十四位，其所對應的星號乃是地幽星。與此同時，他還被任命為步軍將校，肩負起帶領步兵隊伍衝鋒陷陣的重要責任。
當梁山眾人兩次戰勝童貫率領的大軍之際，薛永在那精妙絕倫的九宮八卦陣中牢牢鎮守著中央陣北門，成為一道堅不可摧的防線。而在三次擊敗高俅所統領的官軍之時，薛永又跟隨水軍部隊投身於激烈戰鬥之中。隻見他身手敏捷，手持長槍猛然刺出，一下子就搠傷了潁州汝南節度使梅展的大腿根部。緊接著，他又與鄭天壽、李忠以及曹正緊密配合，四人齊心協力成功將梅展生擒活捉。
梁山接受朝廷招安之後，薛永便跟隨宋江率領大軍南征北戰，踏上了一段充滿艱險和挑戰的征程。在此期間，他們先後參與了對遼國、田虎、王慶以及方臘等勢力的征戰。然而，在這一係列激烈的戰鬥中，薛永始終隻是以一名普通偏將的身份投身戰場。
當征討方臘的戰役打響時，薛永毅然決然地加入到了其中最為關鍵的昱嶺關之戰。在這場生死較量中，他與史進、石秀、陳達、楊春以及李忠共同肩負起了重要的巡哨任務。然而，不幸的是，他們在執行任務的過程中不慎落入了守關將領龐萬春、雷炯和計稷精心設計的可怕埋伏之中。刹那間，無數支利箭如雨點般密集地射向他們，令人猝不及防。儘管薛永和他的戰友們奮力抵抗，但終究寡不敵眾，最終全部壯烈犧牲在了這片血腥的戰場上。
戰後，為了表彰薛永等人英勇無畏的精神和為國捐軀的壯舉，朝廷特意追封薛永為義節郎。
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