那天實驗的時候，董慶軍他們在地上鋪了薄薄的軟膠墊，以防機器人摔倒，撞壞敏感元件。
機器人從坐著的狀態站起來，然後邁出了第一步。
後腿微彎，前腿繃直伸出去，腳掌落地後，後腿繃直，重心轉移。
整個動作像是慢放。
不過，它站穩了。
一直憋著氣的董慶軍他們，爆發出歡樂的掌聲。
董慶軍腦子裡忽然閃過阿姆斯特朗的那句話“這是我個人的一小步，但卻是人類的一大步。”
隻要一步能站穩，接下來的就是連續的重複。
他們讓機器人走了好幾天，一天幾萬步。
雖然也會摔，但是慢慢提高速度，穩定性越來越好。
他們開始加大難度，在機器人麵前放個木條什麼的，模擬小障礙。
然後讓機器人檢測障礙物高度，調價抬腿的高度。
很快就連小障礙也能穩定跨越。
董慶軍迫不及待的叫李文軍來看。
李文軍看他們演示了一遍，說“哇，真棒，果然模擬得跟真人一模一樣呢。”
董慶軍“我也覺得。”
李文軍“我就想知道，好好的正常人不模擬，為什麼要模擬個缺了手臂的。”
董慶軍“啊，不是，那個手部關節多，容易摔壞，所以我們沒安上。”
李文軍；“安上試試，有那個好人夾著手臂走路啊。配上甩動手臂的動作，那才是真正的模擬。”
董慶軍他們又把手臂安上，然後邁出第一步就倒了。
重新設計手臂的配合動作，又折騰了一個月。
又叫李文軍來看。
李文軍默默看完，接過遙控器，按了一個暫停。
那個機器人的腿停在半空，然後重心不穩，直挺挺的往前麵栽倒了。
李文軍說“加一個停止運動，恢複初始站立姿勢的設置。”
董慶軍說“站不穩。”
李文軍氣笑了“我去，你們連站都站不穩，就開始走了。屈膝站也行。沒說一定要直著腿站立。”
董慶軍“好。可是屈膝又停頓的話，會直接跪下來。”
李文軍“用電機抱閘功能。從不穩定姿勢達到穩定姿勢後，向電機發出抱閘信號，讓電機軸鎖定在當前角度，就能靜態平衡了。哪怕是單腿站立也可以。”
董慶軍“好。李董來說一句話，比我們折騰半天都有用。”
董慶軍他們把電機抱閘這個推演到基本完善，又叫李文軍來看。
這一次李文軍按了停止鍵以後，機器人做完了那個往前邁步的動作，保持腿一前一後的姿勢站立。