竇榮定，本姓紇豆陵氏，字榮定，扶風平陵人，鮮卑族，隋朝外戚大臣，太仆卿竇善之子，隋文帝楊堅姐夫。須髯華美，熟習弓馬，西魏大統年間，起家千牛備身，參加邙山之戰，跟隨楊忠攻打並州，襲封永富縣公，出任開府儀同三司、忠州刺史。北周建立後，迎娶隨國公楊堅姐姐安成公主，參加北周滅北齊之戰，拜上開府、前將軍，出任洛州總管，鎮守山東。楊堅即位後，進京朝見，因事奪職，起為右武候大將軍，出任上柱國、寧州刺史，遷秦州總管。大戰突厥阿波可汗，贏得高越原之戰，迫使突厥盟約退兵，加封安豐郡公，拜左武衛大將軍。
竇榮定，沉著穩健，很有氣度，儀表堂堂，須髯華美，熟習弓馬。北周太祖很賞識他，授予他平東將軍官職，賜給他宜君縣子爵位，食邑三百戶。後來竇榮定跟隨北周太祖在北邙山同北齊作戰，北周軍隊失利，竇榮定和汝南公宇文神慶一起帶領兩千精銳騎兵，攔腰衝擊北齊軍隊，北齊軍隊才退卻，並因此戰功被擢升為上儀同。其後跟隨武元皇帝引突厥木杆可汗占領北齊的並州，賜絹三百段，世襲爵位永富縣公，食邑一千戶，升為開府，拜認忠州刺史。跟隨武帝平定北齊，加升為上開府，授官前將軍、次飛中大夫。
竇榮定的妻子是楊堅的姐姐安成長公主。楊堅小時候就與竇榮定友情深厚，竇榮定也知道他有帝王之相，特彆與之誠心結交。等到楊堅作北周國相時，竇榮定統率左右宮伯，鎮守天台，總管露門內兩側建築的儀仗護衛，因此時常夜宿在宮內。尉遲迥之亂剛平息，朝廷特彆注重山東政局，於是封竇榮定為洛州總管以鎮守山東，前後賞賜給竇榮定細絹四千匹，西涼女樂一部。
楊堅受禪即位，竇榮定到京師朝見，隋文帝環顧群臣，對他們說“我自小厭惡輕浮，與我性情相近的人，隻有竇榮定而已。”於是，賜竇榮定駿馬三百匹，親兵八十戶，護送他回洛州。後來，竇榮定因事獲罪而被解除職務，安成長公主對皇帝埋怨道“天子的姐姐要做農夫的妻子了。”隋文帝無奈，不久又封竇榮定為右武侯大將軍。
隋文帝多次親臨竇榮定的府第，恩賜豐厚，時常令尚食局每日供應羊一隻，其餘珍饈佳肴也供給相當。竇榮定又以輔佐天子登基有功，被封為上柱國、寧州刺史，又恢複了右武侯大將軍的官職，旋即又任秦州總管，高祖賜給他吳樂一部。
突厥沙缽略可汗率領阿波可汗、貪汗可汗侵犯邊境，高祖派竇榮定為行軍元帥，與河間王楊弘、豆盧積、高熲、虞慶則等一起分道，統領九部總管、步兵和騎兵三萬，出兵涼州，在高越原與突厥阿波可汗開戰，兩軍相峙不下。當時高越原缺乏水資源，隋軍官兵乾渴難耐，不得已甚至刺馬取血解渴，渴死的官兵達到十分之二三，竇榮定仰天歎息，頃刻雨從天降，隋軍士氣重新振作起來，於是全軍奮力進攻，多次挫敗敵軍銳氣。突厥因此畏懼，請求訂立盟約罷兵離開，竇榮定班師回朝，高祖賞賜他絹萬匹，爵位升至安豐郡公，增加一千六百戶食邑，又封竇榮定的兒子竇憲為安康郡公，賜絹五千匹。
一年多之後，竇榮定被任命為右武衛大將軍，隨即轉任左武衛大將軍，隋文帝還想封竇榮定為，竇榮定上書說“我時常反思西漢的衛青、霍去病和東漢的梁冀、鄧禹，有幸依賴恩蔭和皇親而官位顯赫，以致受寵過多而驕傲自滿，必然招致獲罪滅族之禍。倘若他們能稍微自我抑製，遠遠地避開權勢，謙讓而不以功臣自居，那麼就可以保全天年，哪裡會使宗族覆滅呢？我時常思慮古人，實在擔驚受怕。”隋文帝這才作罷，前後給竇榮定的賞賜多到無法計算。
竇榮定逝世，享年五十七歲，隋文帝很悲痛，為此不上朝，命令左衛大將軍元旻，親自負責他的喪事，贈細絹三千匹。高祖對左右侍臣說“我曾想封竇榮定為，他一再堅辭不受，現在我想追封他為，又擔心重重地違背了他的遺願。”於是追封竇榮定為冀州刺史、陳國公，諡號懿。
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