於翼，本姓萬忸於氏，字文若，代郡桑乾縣，鮮卑族，北周到隋朝時期大臣，太傅燕國公於謹之子。西魏時期，迎娶太師宇文泰之女平原公主，起家員外散騎常侍，受封安平郡公，授大都督、武衛將軍，累遷侍中、驃騎大將軍、開府儀同三司、左宮伯中大夫。北周建立後，授駙馬都尉、渭州刺史，頗有政績，跟隨賀蘭祥征討吐穀渾，頗有功勞，遷右宮伯、常山郡公。隋朝建立後，擔任太尉，冊封任國公。
於翼，北周太師燕公於謹之子，“美風儀，有識度”，11歲娶宇文泰之女平原公主，官拜員外散騎常侍，封安平縣公。他善謀略，知人善任，為官清正，曆任數朝，皆受重用。
於翼，進為郡公，任大都督，統領宇文泰親兵，負責皇宮的安全保衛工作，其後又曆任鎮南將軍、金紫光祿大夫、散騎常侍、武衛將軍。因於謹攻江陵之功，朝廷重賞，於謹將所受賞賜分之於諸子，於翼堅決不受，僅於所賜人口中挑選有名望士人數名，並對他們以禮相待。對此，丞相宇文泰大加讚賞，不久，於翼為驃騎大將軍、侍中、開府儀同三司，後為左宮伯。
權臣宇文護擁立宇文泰之子宇文覺稱帝代魏，建立周朝，史稱北周，於翼出任渭州刺史。他以前任刺史兄長於寔為榜樣，“推誠布信，事存寬簡，夷夏鹹悅”。後大將賀蘭祥領兵討吐穀渾，於翼對吐穀渾的情況比較了解，他率渭州兵馬為先鋒，深入敵陣，大破吐穀渾，因功被提升為右宮伯。
周明帝為宇文護所弑，於翼與宇文護同為顧命大臣，擁立宇文邕登基，是為周武帝。於翼改任軍司馬，又封為常山郡公。武帝迎娶突厥阿史那氏為皇後，與突厥和親，武帝命於翼製訂整個禮儀章程，使野蠻的突厥人也不得不依禮而行，莫敢違犯。
武帝還令於翼負責皇太子及諸王之相及師傅等官員的挑選，經他選定的官員，皆為官清正，政績突出，深受民眾愛戴。於翼由此受到時論的高度評價，讚揚他知人善任，隨後，於翼任大將軍，統率中外宿衛兵事。由於於翼深受武帝的信任和重用，引起晉公宇文護的嫉恨，於翼被明升暗降，轉為小司徒，加拜柱國，被排斥出權力中心。武帝誅殺宇文護，開始親政，武帝派於翼前往河東收捕宇文護之子中山公宇文訓，並代鎮蒲州。於翼認為此事關係重大，應派親王前往，由此，也可看出於翼是個非常明智之人。
這個時期，北周、北齊、南陳三國鼎立，特彆是周齊對峙，兩國都在邊境地帶投入大量人力物力，修工事，搞戰備，大小戰事不斷，雙方都為此耗費巨大。於翼認為，應公開解除邊境戰備狀態，減少防務，令民眾休養生息，加強國家儲備；另一方麵應在表麵上與北齊通好，這樣，敵國必然會懈怠無備，然後可出其不意，一舉可滅，武帝采納了於翼的策略。
於翼任安、隨等六州五防諸軍事、安州總管。適逢大旱，河水斷流，而其前武帝為禁止迷信，曾下詔禁止官員參加祈雨祭祀等活動。於翼身為父母官，為了百姓，也顧不得禁令，命主簿替自己前往祈雨，民眾深感其恩，立碑為他頌德。
在準備伐齊的籌備過程中，武帝多次派親信前往安州向於翼問策，經數年準備，北周大舉伐北齊，於翼率兵兩萬從南陽、葉縣直趨襄城，配合武帝在洛陽的主戰場。其軍紀嚴明，所到之處秋毫無犯，沿途百姓欣悅相迎，歸順者絡繹不絕，出師不久即攻占北齊城鎮19座，後因武帝病重，周師撤退。
於翼轉任陝熊等七州十六防諸軍事、宜陽總管，北周再伐北齊，於翼率軍直插九曲城，攻拔造澗等城，直逼洛陽。次年，北齊守將降周，河南九州俱平，於翼隨即為洛懷等九州諸軍事、河陽總管，不久，轉豫州總管。武帝下令，河陽、襄州、安州、荊州四州總管所轄文武官員，任憑於翼選用，數量不限，儀同以下官員的任免，於翼可先斬後奏。他在任期間，敵方聞風喪膽，不敢來犯。
翼為大司徒，他曾受命為欽差，巡視北方長城防務，於翼經實地考察，提出不少改革措施，“鹹得其要害”。隨後，他被任命為幽定七州六鎮諸軍事、幽州總管，他一麵加強軍事防務，一麵安撫百姓恢複生產，使突厥不敢入侵。
隋文帝開皇之初，於翼官拜太尉，史讚他“性恭儉，與世無爭，常以滿盈自戒，故能以功名終”。
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