姚思廉，字簡之，一說名簡，字思廉，吳興人。其父姚察於陳朝滅亡後到隋朝做官，遷至北方，故兩《唐書》中《姚思廉傳》稱其為京兆萬年人，唐朝初期史學家。自幼習史，後曾任隋朝代王楊侑侍讀。唐李淵稱帝後，為李世民秦王府文學館學士，自玄武門之變，進任太子洗馬。貞觀初年，又任著作郎，為唐初“十八學士”之一。官至散騎常侍，受命與魏征同修梁陳二史。在撰史工作中，充分利用了其父已完成的史著舊稿，曆時七年最終完成了《梁書》與《陳書》的撰寫工作。
姚思廉，祖父姚僧垣“少好文史”，還“醫術高妙，為當世所推”，曾多次治愈皇帝和王公大臣的疑難病症，得到賞賜頗多，名聲也越來越大，以至於邊地和外域都前來求醫。僧垣“每得供賜，皆回給察兄弟”，姚察、姚最兄弟就是靠這種較充裕的收入，遊曆求學，購聚圖書，見聞日益廣博。
姚察，十三歲時就顯露出才華，“於宣猷堂聽講論難，為儒者所稱”，姚察這種勤奮好學的精神保持終生，即使在當了陳朝吏部尚書以後，仍大力尋求天下圖書，遇到沒見過的書即馬上抄錄下來。他聚書多達萬餘卷，並都閱讀過，為梁、陳、隋之際公認的著名學者。隋平陳以後，隋文帝楊堅也以能得到姚察而高興，他對臣下說“聞姚察學行當今無比，我平陳唯得此一人。”姚察的著作很豐富，有《漢書訓纂》30卷，《說林》10卷，《西聘》、《玉璽》、《建康三鐘》等記各1卷，還有《文集》101novel.com卷，並行於世。此外，還有未撰成的梁、陳二史。
這樣的家學傳統，對姚思廉有良好影響，少年時就喜好史學，不僅聰穎，而且勤奮學習，除了讀書，再沒有其他嗜好，甚至從不過問家人的生計狀況。
姚思廉所處的時代，正值中國由南北朝分裂走向隋唐大一統之際，一生經曆了三個朝代。陳時，為衡陽王府法曹參軍，轉會稽王主簿，入隋後，補漢王府行參軍，掌記室，尋除河間郡司法；入唐後，授秦王府文學，貞觀初遷著作郎、弘文館學士。
李淵乘農民大起義浪潮，在太原起兵直取長安，這時鎮守長安的是隋煬帝孫子代王楊侑，姚思廉正任職於隋朝，為代王侍讀。李淵率兵占領長安後，代王府僚屬都驚駭走散，唯獨姚思廉依然服侍代王，不離左右，唐兵湧入王府，思廉大聲嗬斥道“唐公舉義本匡王室，卿等不得無禮於王。”正往裡衝的眾兵將聞聽此言十分驚愕，見思廉獨自一人伴隨代王而麵無懼色，心中也覺欽佩，於是紛紛停立在大堂台階之下。
李淵聞知，於是準許思廉扶代王下堂，直到代王被安置到順陽閣後，思廉才哭泣著拜辭而去。目睹此事者都很感慨，稱他為“忠烈之士”。李淵、李世民父子由此便賞識和重用姚思廉，李淵稱帝後，即授思廉為秦王文學。秦王李世民開文學府，招攬一些有文武韜略、兼通文史的博學之士，如杜如晦、房玄齡、於誌寧、褚亮、陸德明、孔穎達、許敬宗等十八人，受到延聘親重，姚思廉就是“十八學士”之一。
李世民曾率軍赴魯南征討徐圓朗，戰爭間隙，他與人議論起隋朝事，談到姚思廉挺身而出保護代王之舉，感慨歎道“姚思廉麵對利刃而顯示大節，即使古人也很罕見。”當時，思廉遠在洛陽，於是李世民專派使者帶帛三百段賞賜思廉，並附信說“想節義之風，故有斯贈。”這是很不尋常的優禮之舉。李世民命著名畫家閻立本畫“秦府十八學士圖”，並命文學褚亮各為讚語，對思廉的評價是“誌苦精勤，紀言實錄。臨危殉義，餘風勵俗”。從史學才能和政治節操兩方麵對思廉作出褒獎，“玄武門事變”之後，李世民當上太子，思廉也隨即升遷為太子洗馬。
姚思廉對於政事“直言無隱”，督促太宗勤於國事，太宗因思廉是秦府舊人，許可他隨時就政事的得失直接秘密上奏，思廉也利用這個有利條件，充分發表自己對政事的見解，“展儘無所諱”。有一年夏天，唐太宗準備往九成宮避暑，思廉勸諫說“離宮遊幸，秦皇、漢武之事，固非堯、舜、禹、湯之所為也。”言辭懇切尖銳，唐太宗隻好下諭解釋說“朕有氣疾，熱便頓劇，固非情好遊賞也。”為獎賞姚思廉的直諫，賜帛五十匹。
姚思廉去世後，唐太宗深為哀悼，為之廢朝一日，贈太常卿，諡號“康”，特準許葬於昭陵。
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