明軍不得不改變打法，士兵們無論白天黑夜不間斷的擂鼓佯攻，時間一長，倭寇也疲憊不堪，銳氣儘失，內部也產生了猜忌。戚繼光趁機強攻岑港，雖然最終取得了勝利，但仍有一部分倭寇乘船從海路潰逃，直奔建福而去。
最終以明軍傷亡3000餘人，敵軍傷亡不到千人，有部分寇突圍逃竄而落下帷幕。這也是明朝曆史上代價最大的勝利之一。
從岑港逃走的倭寇又在台州燒殺搶掠，就在朝廷有人以通倭的嫌疑準備彈劾戚繼光時，戚繼光卻因平定了王直的功勞而副官。戚繼光認識到要想將倭寇徹底趕出明朝，就必須全殲或者重創他們，而想要獲得真正的勝利，這位年輕的指揮官又該做些什麼呢？
戚繼光到江浙赴任後發現衛所的將士作戰能力一般，而金華、義烏的人比較彪悍，於是戚繼光前往招募了3000人，在戚繼光的指導下訓練將其練成了一支精銳的部隊，號稱戚家軍。
戚繼光在義烏募兵之後，本日便爆發了織田信長和豐臣秀吉的總決戰，戰敗的武士和浪人大量湧入明朝，造成了明朝倭寇的大泛濫。
因此，在海疆危難之際，戚繼光根據閩浙沿海一帶山嶺沼澤密布，倭寇單兵作戰能力極強，又擅長伏擊的特點，在一場士兵私鬥中突發靈感，創造出了專門用來克製倭寇的陣法，因此陣左右對稱，故名鴛鴦陣。
鴛鴦陣改變了以往軍鎮大兵團作戰的傳統，設立了11人的作戰小隊，這也被人稱為最早期的特種部隊。最前方為隊長，或持戰旗或持長槍，他的身後有左右兩隊，最前方是盾牌手，盾牌也分為長牌和藤牌。
鴛鴦陣的狼筅是用竹子製成，能化解倭刀劈砍的力量，擋住視線，身強力壯者手持還可以轉動槍柄，也可以直接殺敵。鴛鴦陣的成功就在於全隊密切配合，可攻可守，幾乎沒有什麼破綻。
嘉靖年間，中外火器結合發展，戚繼光則認為鳥銃可排第一，於是鴛鴦陣也可以隨時轉化成火器隊形，長槍手換成鳥銃手，以發揮出更大的威力。
1561年，倭寇率2萬餘人，50餘艘戰船進犯浙江，一夥3000人的倭寇沿途燒殺搶掠，直撲台州而來。戚繼光率領1500戚家軍一夜急行軍110裡，趕至台州與倭寇於花街相遇。花街之戰讓戚繼光排練已久的鴛鴦陣大顯神威，戚家軍大獲全勝，全殲來犯的倭寇，斬敵308人，戚家軍僅陣亡三人。隨後戚家軍在上峰嶺之戰斬敵344人，戚家軍陣亡三人，長沙之戰擒獲斬敵56人，戚家軍無一傷亡。曆史上把這幾場連勝稱為台州大捷。
戚繼光帶領著他的軍隊勇往直前，令肆虐浙江沿海的倭寇們聞風喪膽，自成軍起大小數百戰，未嘗敗績，在與倭寇的作戰中創造了敵我傷亡比例1000:1的驚人戰績，在倭寇眼中他就是神一樣的存在。戚繼光也因此得名“戚老虎”。
一年後，倭寇進犯建福，並聯合福寧、連江等地的倭寇先後攻陷多地，因為寇聲勢浩大，當地的官軍不敢進攻，於是朝廷讓戚繼光帶兵剿賊。戚繼光利用將士們每人手持一束稻草，填壕溝進，大破倭寇，斬首2101novel.com0餘級。
而後戚繼光乘勝追擊，殺至福清，搗毀牛田，斷了倭寇巢穴。倭寇慌忙逃往興化，戚繼光也不停歇，一路狂追，又搗毀倭寇據點60餘營，斬首無數。
經過幾番戰鬥，林廣一帶的倭寇幾乎被戚繼光殺光。戚繼光回到浙江後，從本日國本土而來的新的倭寇又伺機侵略，他們人數日益壯大以後趁機攻陷了新化城。
1563年，戚繼光率領浙江兵前來支援，戚繼光作為先鋒圍攻平海衛，一舉告破，斬首101novel.com00餘級，之後率兵追擊又斬殺3000餘人。戚繼光也因多次戰功而代替俞大猷成為總兵。
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1567年，朝廷決定任命戚繼光為神機營副將，訓練薊門一帶的士兵。神機營是明成祖朱棣專門成立的配備火器的部隊，這比歐洲在16世紀初西班牙創建的火槍兵還要早一個世紀左右。
戚繼光在戰鬥中發現鳥銃雖然精準，但是殺傷力太弱，而佛朗機雖然殺傷力大，但是非常笨重，於是戚繼光便發明創造了虎蹲炮。
它比鳥銃的殺傷力大，比佛朗機更便於攜帶，因其射擊時的樣子形似猛虎蹲坐，故得名虎蹲炮。虎蹲炮在設計中彌補了許多外國火器的缺點，相比同時期洲歐的迫擊炮要先進許多，可以說那時候國產火器的水平遙遙領先全世界。
明武宗又讓戚繼光訓練冀州、昌平、保定等地的士兵，總兵官以下的官員都受戚繼光的節製。1573年，北虜小王子與董狐狸謀劃進犯，向明朝廷索要賞賜，遭到拒絕，於是二人在喜峰口燒殺搶掠。
戚繼光得知後率兵前往平亂，差點活捉董狐狸。戚繼光鎮守的薊門固若金湯，北虜無法攻入，於是轉而進犯遼東。戚繼光率兵增援，協助遼東守將李成梁將其擊退。戚繼光也因功被朝廷封為太子太保，後又晉封少保。
但隨著朝廷內閣首輔張居正病逝，戚繼光被朝廷調往廣東。三年後，禦史張鼎再次彈劾戚繼光，戚繼光因此遭到罷免，回鄉後病逝，享年61歲。
——“最佩服的名將，能文能武，又會發明創造。”
——“封侯非我意，但願海波平。”
——“文能提筆安太難下，武能馬上定乾坤。”
——“他的軍隊除了武器，其他的已經很接近近代化了。”
——“這傷亡比簡直就是恐怖，無情屠殺。”
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