鄭衝，字文和，滎陽開封人。出身寒微，博究儒術。初為魏文帝曹丕文學，累遷尚書郎、陳留太守。大將軍曹爽引為從事中郎，累遷光祿勳，後又拜司空、司徒。曹奐繼位，拜太保，封壽光侯。朝中製定禮儀律令，都先谘詢鄭衝的意見。西晉建立，拜太傅，進爵壽光公。後屢次請求離職。很久之後，才獲得同意。泰始十年卒，與何晏等撰有《論語集解》，今存。
鄭衝，起自寒微，卓爾立操，清恬寡欲，耽玩經史，遂博究儒術及百家之言。有姿望，動必循禮，任真自守，不要鄉曲之譽，由是州郡久不加禮。及魏文帝為太子，搜揚側陋，命衝為文學，累遷尚書郎，出補陳留太守。衝以儒雅為德，蒞職無乾局之譽，簞食縕袍，不營資產，世以此重之。大將軍曹爽引為從事中郎，轉散騎常侍、光祿勳。嘉平三年，拜司空。及高貴鄉公講《尚書》，衝執經親授，與侍中鄭小同俱被賞賜。俄轉司徒。常道鄉公即位，拜太保，位在三司之上，封壽光侯。衝雖位階台輔，而不預世事。時文帝輔政，平蜀之後，命賈充、羊祜等分定禮儀、律令，皆先諮於衝，然後施行。
及魏帝告禪，使衝奉策。武帝踐阼，拜太傅，進爵為公。頃之，司隸李憙、中丞侯史光奏衝及何曾，荀顗等各以疾病，俱應免官。帝不許。衝遂不視事，表乞骸骨。優詔不許，遣使申喻。衝固辭，上貂蟬印綬，詔又不許。泰始六年，詔曰“昔漢祖以知人善任，克平宇宙，推述勳勞，歸美三俊。遂與功臣剖符作誓，藏之宗廟，副在有司，所以明德庸勳，籓翼王室者也。昔我祖考，遭世多難，攬授英俊，與之斷金，遂濟時務，克定大業。太傅壽光公鄭衝、太保郎陵公何曾、太尉臨淮公荀顗各尚德依仁，明允篤誠，翼亮先皇，光濟帝業。故司空博陵元公王沈、衛將軍钜平侯羊祜才兼文武，忠肅居正，朕甚嘉之。《書》不雲乎‘天秩有禮，五服五章哉！’其為壽光、郎陵、臨淮、博陵、钜平國置郎中令，假夫人、世子印綬，食本秩三分之一，皆如郡公侯比。”
九年，衝又抗表致仕。詔曰“太傅韞德深粹，履行高潔，恬遠清虛，確然絕世。艾服王事，六十餘載，忠肅在公，慮不及私。遂應眾舉，曆登三事。仍荷保傅之重，綢繆論道之任，光輔奕世，亮茲天工，迪宣謀猷，弘濟大烈，可謂朝之俊老，眾所具瞻者也。朕昧於政道，庶事未康，挹仰耆訓，導揚厥蒙，庶賴顯德，緝熙有成。而公屢以年高疾篤，致仕告退。惟從公誌，則朕孰與諮謀？譬彼涉川，罔知攸濟。是用未許，迄於累載。而高讓彌篤，至意難違，覽其盛指，俾朕憮然。夫功成弗有，上德所隆，成人之美，君子與焉。豈必遂朕憑賴之心，以枉大雅進止之度哉！今聽其所執，以壽光公就第，位同保傅，在三司之右。公宜頤精養神，保衛太和，以究遐福。其賜幾杖，不朝。古之哲王，欽祗國老，憲行乞言，以彌縫其闕。若朝有大政，皆就諮之。又賜安車駟馬，第一區，錢百萬，絹五百匹，床帷簟褥，置舍人六人，官騎二十人，以世子徽為散騎常侍，使常優遊定省。祿賜所供，策命儀製，一如舊典而有加焉。”
明年薨。帝於朝堂發哀，追贈太傅，賜秘器，朝服，衣一襲，錢三十萬，布百匹。諡曰成。鹹寧初，有司奏，衝與安平王孚等十二人皆存銘太常，配食於廟。初，衝與孫邕、曹羲、荀顗、何晏共集《論語》諸家訓注之善者，記其姓名，因從其義，有不安者輒改易之，名曰《論語集解》。成，奏之魏朝，於今傳焉。
鄭衝沒有兒子，以堂侄鄭徽為後嗣。泰始九年，鄭衝上表辭官，鄭徽被任命為散騎常侍。泰始十年，鄭衝去世，鄭徽繼承壽光公之爵，後官至平原內史。鄭徽死後，其子鄭簡繼承爵位。
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