竇熾，字光成，扶風平陵人，少保竇略的兒子，漢朝大鴻臚竇章的後代。竇章之子竇統，漢靈帝時，為雁門太守，避竇武之難，亡奔匈奴，遂為部落大人。後魏南徙，子孫因家於代，賜姓紇豆陵氏，累世仕魏，皆至大官。其父竇略，平遠將軍，以熾著勳，贈少保、柱國大將軍、建昌公。有謀略，美須髯，身長八尺二寸，少從範陽祁忻受毛詩、左氏春秋，略通大義，善騎射，膂力過人。
北魏時期，竇熾跟隨竇略到定州避亂，因此落入葛榮，葛榮懷疑他有異心，於是留竇略在冀州，將竇熾及他的哥哥竇善隨軍。爾朱榮攻破葛榮，於是帶領全家隨在並州，當時葛榮的彆帥韓婁、郝長部下幾萬人占據了薊城不下，以竇熾為都督，跟隨驃騎將軍侯深討伐的。竇熾親手殺掉婁，因功授揚烈將軍，任員外散騎侍郎，升任給事中。
魏孝武帝即位，茹茹等諸番國都派遣使者入朝貢奉，皇帝親臨宴請的，有鳥飛鳴在殿前，皇帝一向知道竇熾善於射箭，因為要給遠方的人，於是賜給竇熾禦射的命令，飛鷹應聲而落，各番國的人都讚歎驚異，皇帝非常高興，賜給帛五十匹。不久，竇熾率領軍隊跟隨東南道行台樊子鵠追擊爾朱仲遠，爾朱仲遠逃奔梁。當時梁主又派遣元樹入侵，攻陷譙城，子鵠命令竇熾帶領騎兵打敗他們，封為行唐縣子，食邑五百戶。不久，授任為直合將軍、銀青光祿大夫，兼華驪令，進爵位為上洛縣伯，食邑一千戶。
當時魏孝武帝與齊神武結怨，因為竇熾威嚴莊重，能擔當親信的責任，任命他為合內大都督，遷任撫軍將軍、朱衣直合，於是跟隨孝武帝西遷。他和他的哥哥竇善又來到城下，與武衛將軍高金龍交戰在千秋門。皇帝非常高興，賜給竇熾和竇善駿馬各二匹、十匹劣馬。
西魏時期，因為跟隨皇帝有功，另封為真定縣公，除東豫州刺史，加授衛將軍。隨從擒獲寶泰，收複弘農，攻破沙苑，都有功效，增加食邑八百戶。河橋之戰，諸將撤退，竇熾獨自帶領兩名騎兵被敵人追趕，到了邙山，竇熾下馬背山抵抗，不久敵人逐漸增多，三麵包圍，箭如雨下。竇熾騎士所執弓，並為敵人所射破，竇熾收集他們的箭去射它，所射中的人馬都應聲而倒，敵以殺傷既多，乃相謂曰“得此三人未足為功。”於是稍稍後退，竇熾趁他鬆懈，於是突圍而出，又隨從太保李弼討伐白額稽胡，打敗他們，授任車騎將軍。
高仲密以北豫州來歸附，熾率領軍隊跟隨太祖支援的，到洛陽，適逢東魏人占據邙山布陣，太祖命令把輜重留在渥曲，率輕騎兵攻擊，中軍和右軍大敗的，全部俘獲他們的步兵，竇熾獨自追到石濟才回來。
西魏廢帝元年，授任大都督、原州刺史，竇熾打擊豪強，申理冤屈困厄，每次巡視田野，勸民農桑，在州任職十年，很有政績。州城的北麵，有泉水，竇熾多次前往遊覽，曾與部屬在泉邊飲酒，取泉水自飲說“吾在此州，唯當飲水而已”以及離職的後麵，人們感激他留下的恩惠，每到這泉水的人，沒有不感激的。
魏恭帝元年，進封為廣武郡公，適逢茹茹入侵廣武，熾帶兵和柱國趟貴分路討伐的，茹茹聽說軍隊到來，撤退。竇熾渡過黃河到曲伏川追上，與戰鬥，把楚國打得大敗，斬殺了他們的酋帥鬱久閭是發，俘虜數千，和牲畜數萬頭。
北周時期，孝閔帝登基，任命柱國大將軍，世宗因為竇熾前朝功勳，名實兼重，因天下沒有平定，戰爭還沒有結束，不應該擅自征發役徒，世宗不答應，不久皇帝去世，事情才得以停止。太祖在渭水北岸打獵，命令竇熾和晉公宇文護，分射奔跑的兔子，竇熾一天獲得17頭，宇文護得到11頭，宇文護羞愧自己比不上。竇熾以高祖年長，有人勸宇文護歸還朝政的建議，被宇文護所惡。
竇熾，既是朝廷元老，名望地位向來很高，至於軍隊國家大事的謀劃，常與討論。曾有病，高祖到他的府第慰問的，於是賜給金石之藥，受到這樣的禮遇。武帝在大德殿商議討伐齊，竇熾當時已衰老，就激動地說“臣雖朽邁，請執乾櫓，首啟戎行。得一睹誅翦鯨鯢，廓清寰宇，省方觀俗，登嶽告成，然後歸魂泉壤，無複餘恨”高祖很讚賞他的氣節，於是任命他的次子武當郡公竇恭為左二軍總管。北齊被平定後，皇帝於是召竇熾遍觀相州宮殿，竇熾拜賀說“陛下真不負先帝矣”皇帝非常高興，賜給他奴婢三十人，和雜繒帛一千匹，進位上柱國。
隋文帝輔佐朝政，停止修建洛陽宮，竇熾請求入朝，適逢尉遲迥起兵，竇熾於是移入金墉城，挑選關中軍士得到數百人，與洛州刺史、平涼公元亨同心固守，並代理洛州鎮事。相州平定，竇熾正要入朝，適逢隋文帝初任相國，百官都勸進，竇熾自己以世代蒙受皇恩，於是不肯署名，時人高其節操。
隋朝時期，隋文帝登基，任命太傅，加殊禮，讚拜不名譽，去世時年七十八，謐號為恭。
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